Hướng dẫn lắp ráp

Lắp VuiTV Robot phiên bản V1 từ combo linh kiện

Quy trình dưới đây đi từ khung đồng, motor, ESP32-S3, driver motor, OLED, pin đến robot hoàn chỉnh. Sau mỗi bước có mục Test ngay để cắm nguồn kiểm tra sớm, tránh lắp xong mới phát hiện lỗi dây hoặc chạm chập.

Nguyên tắc an toàn

Luôn test bằng USB hoặc nguồn giới hạn dòng trước khi gắn pin chạy độc lập.
Sau mỗi bước chỉ cấp nguồn ngắn, quan sát LED/nhiệt/mùi khét rồi mới tiếp tục.
Khung kim loại dễ gây chập: bọc cách điện các pad 5V, 3V3, pin và dây motor.

Kết quả cuối

Robot V1 có mắt OLED, khung đồng bảo vệ và bánh răng hai bên.

Bước 1

Kiểm tra combo linh kiện V1

Trải toàn bộ linh kiện lên mặt phẳng mềm để tránh trầy board và màn hình OLED.
Tách riêng nhóm cơ khí: thanh đồng, bánh răng, motor, pin và dây nối.
Tách riêng nhóm điện tử: ESP32-S3, OLED, mạch driver motor, module âm thanh/loa và dây nguồn.

Test ngay sau bước này

Chưa cấp nguồn cho toàn bộ robot. Chỉ kiểm tra bằng mắt: không cong chân pin, không chạm chập dây đồng, không nứt màn OLED.

Bước 2

Uốn và chuẩn bị khung đồng

Uốn khung ngoài thành dạng hộp chữ nhật bo góc, chừa khoảng trống đủ cho ESP32-S3 và cụm motor.
Cắt 8 thanh ngang: nhóm ngắn cho mặt trước/sau, nhóm dài cho hai bên thân.
Mài nhẹ đầu thanh để dễ hàn/chấm thiếc và tránh cạnh sắc làm xước dây.

Test ngay sau bước này

Đặt thử ESP32, motor và OLED vào trong khung khi chưa hàn cố định. Nếu board bị cấn USB-C hoặc nút BOOT/RST, chỉnh lại khung trước khi hàn.

Bước 3

Hàn khung bảo vệ rỗng

Hàn/chấm thiếc các thanh ngang vào khung ngoài để tạo lồng bảo vệ.
Giữ mặt trên và mặt dưới song song để robot không bị nghiêng sau khi gắn bánh.
Không để mối hàn nhô vào trong quá nhiều vì sẽ cấn board hoặc dây.

Test ngay sau bước này

Dùng đồng hồ đo thông mạch kiểm tra khung không chạm vào cực nguồn dương của bất kỳ board nào. Khung kim loại chỉ nên là phần cơ khí, không dùng làm đường nguồn chính nếu chưa thiết kế rõ.

Bước 4

Gia cố khung và kiểm tra độ vừa

Bổ sung thanh ngang ở vị trí cần đỡ board, motor và OLED.
Kiểm tra các góc: không lung lay, không có đầu thiếc sắc chạm vào dây.
Đặt khung xuống mặt phẳng, bốn điểm đỡ phải tương đối cân bằng.

Test ngay sau bước này

Lắc nhẹ khung. Nếu có mối hàn lỏng, sửa ngay trước khi gắn mạch. Sau bước này mới bắt đầu lắp điện tử.

Bước 5

Gắn cụm motor/gearbox vào khung

Đặt hai motor/gearbox song song trong thân robot, trục ra hai bên trái/phải.
Canh trục motor nằm cùng cao độ để bánh không bị lệch.
Cố định tạm bằng keo nóng hoặc dây giữ, chưa phủ keo kín để còn sửa chiều motor.

Test ngay sau bước này

Cấp nguồn thử từng motor bằng điện áp thấp trong thời gian ngắn. Xác nhận motor quay êm, không kẹt bánh răng, không nóng bất thường. Ngắt nguồn ngay sau khi test.

Bước 6

Đấu module âm thanh và loa

Hàn module MAX98357A I2S Amp lên board theo đúng chân VIN/GND/DIN/BCLK/LRC.
Đấu loa nhỏ vào cực + và - của ampli, giữ dây ngắn và chắc.
Nếu có module tròn I2S/mic/audio, kiểm tra nhãn GND/VDD/SD/WS/SCK trước khi hàn.

Test ngay sau bước này

Cắm USB-C vào ESP32-S3, kiểm tra LED nguồn sáng. Không để loa phát lâu ở âm lượng lớn khi chưa có firmware đúng. Nếu board nóng hoặc máy tính ngắt USB, rút ra kiểm tra chập VIN/GND.

Bước 7

Test ESP32-S3 bằng USB trước khi lắp sâu

Cắm USB-C data vào cổng USB của ESP32-S3.
Quan sát LED nguồn/RGB LED sáng ổn định.
Nhấn RST một lần để chắc chắn board khởi động lại bình thường.

Test ngay sau bước này

Máy tính phải nhận cổng serial hoặc ít nhất board sáng ổn định. Nếu LED chập chờn, kiểm tra cáp USB, chân 5V/GND và mối hàn module âm thanh.

Bước 8

Đặt ESP32-S3 cạnh khung motor

Ướm vị trí ESP32-S3 cạnh cụm motor trước khi cố định.
Đảm bảo còn lối cắm USB-C, còn thao tác được nút BOOT/RST.
Đi dây motor theo hai bên, tránh dây bị bánh răng kéo vào.

Test ngay sau bước này

Cắm USB lại khi board đang ở gần khung. Kiểm tra khung đồng không chạm vào pad 5V/3V3/GND ngoài ý muốn.

Bước 9

Cố định ESP32-S3 vào trong khung

Cố định board bằng keo nóng/điểm đỡ cách điện, không dán kín toàn bộ mặt board.
Chừa khe thoáng cho module Wi‑Fi/Bluetooth và không che anten PCB.
Bẻ dây đồng/dây tín hiệu sát thành khung nhưng không để căng.

Test ngay sau bước này

Cấp nguồn USB. Board phải sáng như trước khi lắp. Nhấn RST, robot không được tắt nguồn bất thường hoặc reset liên tục.

Bước 10

Gắn driver motor

Gắn module driver motor màu đỏ vào phía trước hoặc vị trí dễ đi dây tới hai motor.
Đấu IN1/IN2/IN3/IN4 từ ESP32 sang driver, đấu nguồn motor theo đúng cực.
Tách dây nguồn motor khỏi dây tín hiệu OLED/audio để giảm nhiễu.

Test ngay sau bước này

Cấp nguồn ngắn. Test từng kênh motor: trái tiến/lùi, phải tiến/lùi. Nếu nhấn tiến mà robot quay vòng, đảo cực motor hoặc đổi logic IN tương ứng trước khi gắn bánh cố định.

Bước 11

Gắn OLED và kiểm tra màn hình

Gắn OLED ở mặt trước như khuôn mặt robot, canh màn hình thẳng với khung.
Đấu GND/VDD/SCK/SDA đúng thứ tự trên module OLED.
Đi dây OLED ngắn, tránh chạy sát motor để hạn chế nhiễu I2C.

Test ngay sau bước này

Cắm nguồn và xác nhận OLED sáng/hiển thị. Nếu màn hình không lên: kiểm tra GND/VDD trước, sau đó kiểm tra SCK/SDA và địa chỉ I2C trong firmware.

Bước 12

Gắn pin và công tắc nguồn

Đấu pin qua công tắc trước khi vào mạch nguồn/boost/driver.
Bọc cách điện đầu pin, đầu dây và các mối hàn gần khung kim loại.
Cố định pin để khi robot chạy pin không va vào bánh răng hoặc board.

Test ngay sau bước này

Bật công tắc trong 2–3 giây rồi tắt. Kiểm tra không có mùi khét, không nóng pin, không nóng driver. Sau đó bật lâu hơn và đo điện áp 5V/3V3 nếu có đồng hồ.

Bước 13

Gắn bánh răng/bánh xe

Gắn bánh vào trục motor, ép vừa đủ chặt để không trượt.
Canh hai bánh song song, không cạ vào khung đồng.
Quay bánh bằng tay để kiểm tra bánh răng không kẹt và không chạm dây.

Test ngay sau bước này

Nâng robot khỏi mặt bàn và cấp lệnh motor ngắn. Hai bánh phải quay tự do. Đặt xuống mặt phẳng, test tiến/lùi chậm trước khi tăng tốc.

Bước 14

Hoàn thiện mặt trước với mắt OLED

Cố định OLED, dây tín hiệu và các module còn lỏng.
Thu dây vào trong khung, không để dây chạm bánh hoặc trục quay.
Kiểm tra lần cuối các mối hàn, cực nguồn, công tắc và hướng bánh.

Test ngay sau bước này

Cấp nguồn hoàn chỉnh. OLED hiển thị mắt, ESP32 khởi động, motor chạy đúng hướng, âm thanh/loa không rè bất thường. Test từng chức năng ngắn sau mỗi lần chỉnh dây.