Quay lại hướng dẫn chung

Hướng dẫn lắp ráp

Lắp VuiTV Robot phiên bản V2 với cảm biến TOF

Phiên bản V2 nâng cấp với cảm biến khoảng cách TOF050C/VL6180X và board mở rộng để các module chỉ việc cắm, giảm hàn dây đi mạch, hạn chế rủi ro chập. Robot vẫn giữ phong cách cơ khí với khung đồng, thanh xuyến và bi lăn hỗ trợ di chuyển.

Nguyên tắc an toàn
  • Test nguồn ngắn sau mỗi bước lắp mạch/motor, quan sát LED/nhiệt/mùi khét.
  • Khung đồng dễ gây chập: bọc cách điện pad nguồn, dây motor, cực pin.
  • Cảm biến TOF và OLED dùng chung I2C: tránh dây chạy sát motor để giảm nhiễu.

Kết quả cuối V2

Robot V2 có mắt OLED, cảm biến TOF050C phía trên, khung đồng với thanh xuyến và bi lăn.

Bước 1

Chuẩn bị khung, thanh đồng và các chi tiết đặc biệt

  • Kiểm tra đủ khung, thanh đồng, thanh uốn lượn (wavy/xuyến), chi tiết bi lăn.
  • Tách riêng thanh cần hàn ở các vị trí chịu lực/cảm biến.
  • Ướm thử vị trí xuyến để biết hướng mặt dưới/trên khung.
Test ngay sau bước này

Đặt từng chi tiết lên mặt phẳng, kiểm tra không cong vênh, các mối hàn không sắc nhọn/phù hợp để gắn PCB, bi lăn dễ tháo ráp sau này.

Bước 2

Lắp động cơ, hộp giảm tốc và đi dây sơ bộ

  • Đặt hai motor/hộp số vào phần giữa khung, hơi chéo cho trục ra hai bên.
  • Hàn/siết chặt các mối giữ motor, không để motor chạm vào thanh khung/xuyến.
  • Đi dây motor theo hướng hợp lý, không chạm/trùng dây ở vùng bánh răng vận hành.
Test ngay sau bước này

Cấp nguồn ngắn từng motor để test chiều quay, chạy êm, không kẹt bánh răng.

Bước 3

Kiểm tra toàn bộ mô-đun cơ khí từ trên xuống

  • Đặt robot đứng, nhìn từ trên xuống, kiểm tra motor và hộp số đều ở đúng vị trí.
  • Xiết lại mọi đầu vít/mối hàn lỏng.
Test ngay sau bước này

Nâng khung lắc nhẹ – không có chi tiết nào kêu lạo xạo hoặc chạm động vào nhau bất thường.

Bước 4

Lắp bi lăn cho điểm tỳ phía trước hoặc sau

  • Gắn cụm bi lăn vào khung ở điểm tỳ mong muốn (đầu, đuôi hoặc giữa).
  • Đảm bảo bi quay tự do, không bị kẹp hoặc cạ khi đặt robot lên mặt phẳng.
Test ngay sau bước này

Đặt nhẹ robot lên bàn, lăn qua lại để bi lăn xoay trơn, không rung giật.

Bước 5

Gắn mạch driver motor vào đúng hốc khung

  • Lắp main driver motor (PCB xanh) vào đúng vị trí hốc trong khung, chân JST ra ngoài.
  • Kiểm tra các đầu nối không bị gãy hoặc chạm chập lên khung đồng.
Test ngay sau bước này

Cắm nguồn và đo kiểm sơ bộ áp trên đầu ra PCB driver, không để khung đồng nối thẳng cực nguồn. LED báo đỏ sáng ổn định.

Bước 6

Đấu ESP32, driver, và test nguồn

  • Đặt ESP32/Wroom/DevKit, gắn đúng chân driver sang nguồn/motor và các pin điều khiển cần thiết.
  • Kiểm tra dây không bị đảo cực, nhất là 5V/3V3/GND.
  • Cố định driver bằng dây rút hoặc miếng keo dán kèm theo nếu có.
Test ngay sau bước này

Cấp USB hoặc nguồn ngắn, kiểm tra ESP32 sáng LED, driver khởi động, không nóng bất thường. Test từng động cơ trái/phải một lượt.

Bước 7

Test tổng powered-up

  • Nạp firmware ESP32 nếu chưa có.
  • Test nhận tín hiệu điều khiển từ máy tính/điện thoại qua MCP/Xiaozhi.
  • Motor, driver, LED/loa đều hoạt động theo từng lệnh đặt ra trong firmware.
Test ngay sau bước này

Kết nối USB hoặc cấp nguồn, test lần lượt từng chức năng: tiến, lùi, rẽ, loa hú test. Quan sát nóng/mùi bất thường. Chỉ gắn tiếp cảm biến/OLED sau bước này.

Bước 8

Lắp cảm biến TOF và mắt OLED

  • Gắn module TOF050C/VL6180X lên mặt trước robot làm mắt cảm biến khoảng cách.
  • Gắn OLED display đúng vị trí phía trước, đấu dây SCL/SDA – không chạm nguồn.
  • Đi dây cảm biến/OLED tránh xa motor để giảm nhiễu I2C.
Test ngay sau bước này

Cấp nguồn, kiểm tra OLED sáng hiển thị mắt, cảm biến TOF đọc được khoảng cách. Nếu I2C lỗi, kiểm tra địa chỉ và pull-up resistor.

Bước 9

Hoàn thiện đi dây và cố định PCB chồng tầng

  • Sắp xếp các PCB chồng lên nhau theo thứ tự: driver motor dưới, ESP32 giữa, module phụ trên.
  • Dùng standoff/spacer cách điện giữa các tầng PCB.
  • Thu gọn dây, buộc dây rút, tránh dây chạm bánh răng hoặc trục quay.
Test ngay sau bước này

Cấp nguồn, lắc nhẹ robot – không có dây lỏng, PCB không chạm nhau gây chập. Test lại toàn bộ chức năng: motor, OLED, cảm biến, loa.

Bước 10

Hoàn thiện robot V2 với mặt trước TOF sensor

  • Gắn pin vào vị trí cuối, nối công tắc nguồn.
  • Kiểm tra lần cuối tất cả mối hàn, dây nguồn, cực pin.
  • Gắn bánh xe/bánh răng vào trục motor, canh song song.
Test ngay sau bước này

Bật công tắc, robot khởi động hoàn chỉnh. OLED hiển thị mắt, cảm biến TOF phát hiện vật cản, motor chạy đúng hướng, âm thanh/loa hoạt động. Test di chuyển trên mặt phẳng, robot không bị nghiêng hoặc kẹt bánh.