Chuyển đến nội dung chính
Quay lại hướng dẫn chung

Hướng dẫn lắp ráp

Lắp VuiTV Robot V2 với màn hình LCD TFT 1,3 inch

Phiên bản V2 sử dụng bo mạch mở rộng để các mô-đun kết nối gọn gàng hơn, giảm số dây phải hàn thủ công và thuận tiện khi thay đổi cấu hình. Điểm nổi bật của bản mới là màn hình màu LCD TFT 1,3 inch 240×240, giúp đôi mắt, biểu cảm và mã QR hiển thị rõ ràng, sinh động hơn. Cảm biến và các mô-đun phụ vẫn có thể trang bị tùy theo nhu cầu.

Kết quả cuối V2

Bo mạch mở rộng, kết nối mô-đun gọn hơn và màn hình màu LCD TFT 1,3 inch hiển thị biểu cảm sinh động.

Sơ đồ khung Robot V2

Đánh dấu kích thước trước khi bẻ khung

Cắt 2 thanh dài 21 cm, sau đó đánh dấu các điểm theo đúng kích thước trên sơ đồ. Nhấn vào ảnh để phóng to khi đo và gia công.

  • Khung chính2 thanh × 21 cm
  • Thanh ngang6 thanh × 4–4,2 cm
  • Thanh đáy2 thanh uốn + 2 thanh thẳng, dài 6,4 cm

  1. Bước 1: Chuẩn bị khung, thanh đồng và các chi tiết đặc biệt

    Bước 1
    Ảnh 1/2

    Ảnh 1 trên 2: Khung thân sau khi hàn và cân chỉnh

    • Cắt 2 thanh đồng dài 21 cm và đánh dấu đầy đủ các điểm theo sơ đồ trước khi bẻ khung.
    • Chuẩn bị 6 thanh ngang dài 4–4,2 cm, 2 thanh dài 6,4 cm có đoạn uốn và 2 thanh thẳng dài 6,4 cm.
    • Kiểm tra đủ khung, thanh đồng, thanh uốn lượn (xuyến) và chi tiết bi lăn.
    • Tách riêng thanh cần hàn ở các vị trí chịu lực/cảm biến.
    • Ướm thử vị trí xuyến để biết hướng mặt dưới/trên khung.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Đặt từng chi tiết lên mặt phẳng, kiểm tra không cong vênh, các mối hàn không có cạnh sắc, vị trí đỡ bo mạch in (PCB) phẳng và bi lăn dễ tháo lắp sau này.

  2. Bước 2: Lắp động cơ, hộp giảm tốc và đi dây sơ bộ

    Bước 2
    Ảnh 1/4

    Ảnh 1 trên 4: Chuẩn bị khung, hai động cơ và các thanh giữ

    • Đặt khung, hai động cơ và các thanh giữ lên mặt phẳng; đối chiếu đủ chi tiết trước khi lắp.
    • Đặt hai động cơ/hộp số song song vào phần giữa khung, canh hai trục ra hai bên và giữ cụm bánh răng không chạm thanh khung.
    • Gắn các thanh đỡ đúng vị trí rồi hàn hoặc siết chặt từng mối giữ; không để lực ép làm lệch thân động cơ hoặc kẹt trục.
    • Quan sát cả hai phía để kiểm tra khoảng hở quanh trục, bánh răng và các mối nối trước khi đi dây.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Xoay nhẹ từng trục bằng tay để xác nhận hai trục quay tự do, không cạ khung và cụm động cơ không xê dịch. Sau đó dùng nguồn thử đúng điện áp định mức trong thời gian ngắn để kiểm tra chiều quay và độ êm; ngắt nguồn ngay nếu bánh răng bị kẹt hoặc động cơ nóng bất thường.

  3. Bước 3: Gắn các mô-đun cắm vào bo mạch mở rộng

    Bước 3
    Ảnh 1/6

    Ảnh 1 trên 6: Đối chiếu các mô-đun với đúng vị trí cắm

    Lắp mô-đun

    • Đặt ESP32-S3 và từng mô-đun cạnh bo mạch mở rộng để đối chiếu đúng vị trí cắm.
    • Trước khi lắp, cắt gọn phần chân thừa nhô ra ở mạch âm thanh, mô-đun micrô và mạch điều khiển động cơ; chỉ cắt phần dư sau mối hàn, không làm lỏng hoặc hỏng mối nối.
    • Dọn sạch vụn chân kim loại, bảo đảm các chân đã cắt không thể chạm vào bo mạch ESP32-S3 nằm phía trên.
    • Cắm ESP32-S3, mạch khuếch đại âm thanh MAX98357A, mô-đun micrô và mạch điều khiển động cơ đúng chiều theo nhãn chân trên bo mạch; tuyệt đối không cấp nguồn khi còn nghi ngờ chiều cắm.
    • Gắn loa vào đúng đầu nối, kiểm tra dây và cực loa chắc chắn, không để lõi dây chạm nhau.
    • Ấn đều hai bên chân cắm, không bẻ nghiêng hoặc dùng lực mạnh khi chân chưa thẳng hàng.
    • Kiểm tra kỹ các chân nguồn 5V/3V3/GND và hướng cổng USB-C trước khi cấp điện.

    Chọn cấu hình Robot V2

    • Dùng cáp USB-C có truyền dữ liệu và chờ robot vào chế độ cấu hình Wi‑Fi.
    • Kết nối điện thoại hoặc máy tính vào mạng VuiTV-XXXX, mở màn hình cấu hình Wi‑Fi rồi chọn tab Cấu hình thiết bị.
    • Trong mục Cấu hình mẫu, chọn Robot V2 rồi bấm Dùng cấu hình này để nạp đúng thiết lập phần cứng cho phiên bản V2.

    Kiểm tra hoạt động

    • Bấm Lưu và khởi động lại robot, sau đó chờ thiết bị khởi động hoàn tất rồi kiểm tra micrô, kết nối và âm thanh phản hồi qua loa.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Các mô-đun nằm thẳng, đúng chiều và không lệch chân; phần chân đã cắt không chạm bo mạch ESP32-S3 phía trên và không còn vụn kim loại trên bo mạch. Sau khi chọn cấu hình Robot V2, lưu và khởi động lại, robot phải khởi động bình thường, nghe được lời gọi và trả lời rõ qua loa; không có tiếng rè lớn, mất tiếng hoặc linh kiện nóng bất thường.

  4. Bước 4: Cố định bộ mạch lên khung

    Bước 4
    Ảnh 1/5

    Ảnh 1 trên 5: Đặt thử bộ mạch lên khung và xác định đúng chiều

    • Đặt bộ mạch đúng chiều lên phần giữa khung, hướng các đầu cắm ra vị trí thuận tiện để đi dây.
    • Canh bộ mạch cân đối, không để mặt dưới bo mạch in (PCB) hoặc chân hàn chạm trực tiếp vào khung kim loại.
    • Dùng trụ cách điện hoặc dây rút để cố định chắc chắn nhưng không siết làm cong bo mạch.
    • Giữ khoảng trống quanh bánh răng, trục động cơ, cổng USB-C và các đầu nối cần thao tác sau này.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Nâng và nghiêng nhẹ khung: bộ mạch không xê dịch, không chạm kim loại và không có dây hoặc chân cắm vướng vào bánh răng. Cổng USB-C vẫn dễ tiếp cận.

  5. Bước 5: Hàn dây cắm cho động cơ

    Bước 5
    Ảnh 1/4

    Ảnh 1 trên 4: Hàn dây đỏ và đen vào hai cực của từng động cơ

    • Cắt hai cặp dây đỏ–đen vừa đủ cho động cơ trái và phải, sau đó tuốt ngắn hai đầu dây.
    • Hàn một cặp dây vào hai cực của mỗi động cơ; mối hàn phải bám chắc, gọn và không nối chập hai cực.
    • Gắn đầu cắm cho từng cặp dây và đánh dấu trái/phải để tránh cắm nhầm khi nối vào bo mạch mở rộng.
    • Đi dây sát khung, chừa độ lỏng vừa đủ và tránh toàn bộ bánh răng, trục quay cùng các cạnh hàn sắc.
    • Bọc cách điện phần chân động cơ và mối nối hở bằng ống co nhiệt hoặc vật liệu cách điện phù hợp.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Kéo nhẹ từng dây để kiểm tra mối hàn và đầu cắm không tuột. Dùng đồng hồ kiểm tra không chập hai cực, sau đó cấp nguồn thử ngắn từng động cơ; cả hai phải quay êm, đầu cắm không nóng và dây không chạm bánh răng.

  6. Bước 6: Làm bộ pin và gắn pin vào khung

    Bước 6
    Ảnh 1/4

    Ảnh 1 trên 4: Hàn dây và đầu cắm cho bộ pin

    • Kiểm tra từng viên pin còn nguyên vỏ, không phồng, móp, rò rỉ hoặc trầy hở phần kim loại.
    • Hàn dây và đầu cắm theo đúng sơ đồ bộ pin; xác định rõ cực dương và cực âm trước khi nối.
    • Bọc cách điện riêng từng mối hàn, sau đó bọc và cố định toàn bộ bộ pin để các cực không thể chạm khung kim loại.
    • Đặt pin vào vị trí cân bằng trong khung, không ép lên bo mạch in (PCB), động cơ, bánh răng hoặc các dây tín hiệu.
    • Giữ đầu cắm pin ở vị trí dễ tháo khi cần bảo trì và cố định dây nguồn để không bị kéo căng.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Đo điện áp và kiểm tra đúng cực tại đầu cắm trước khi nối vào robot. Lắc nhẹ khung để xác nhận pin không xê dịch; không tiếp tục nếu pin nóng, phồng, có mùi lạ, điện áp bất thường hoặc cực tính chưa chắc chắn.

  7. Bước 7: Gắn màn hình LCD TFT 1,3 inch và kiểm tra hiển thị

    Bước 7
    Ảnh 1/8

    Ảnh 1 trên 8: Quan sát tổng thể vị trí linh kiện bên trong trước khi gắn màn hình

    • Gắn màn hình màu LCD TFT 1,3 inch 240×240 vào mặt trước khung, canh cân đối và không để khung ép lên mặt kính.
    • Nối 2 dây nguồn của màn hình: dây GND vào chân GND và dây VCC vào chân 5VIN trên bo mạch.
    • Cắm các dây tín hiệu SPI SCK, SDA, RES, DC và BLK đúng thứ tự theo nhãn trên bo mạch.
    • Sau khi lắp xong, đưa robot vào chế độ cấu hình Wi‑Fi rồi dùng điện thoại hoặc máy tính kết nối mạng VuiTV-XXXX.
    • Trong tab Cấu hình thiết bị, kiểm tra mục Màn hình đang dùng mẫu “ST7789 1,3 inch 240×240”. Nếu đã chọn cấu hình Robot V2 ở Bước 3, thông số này sẽ được nạp sẵn.
    • Kiểm tra mục Cảm biến chạm và đèn trang trí: cảm biến chạm phải tắt với chân GPIO -1; hai đèn trang trí lần lượt dùng GPIO38 và GPIO46.
    • Nếu các thông số chưa đúng, chọn lại cấu hình Robot V2 và bấm Dùng cấu hình này, hoặc sửa thủ công trước khi lưu.
    • Chọn Lưu và khởi động lại, sau đó chờ robot khởi động với cấu hình mới.
    Xem sơ đồ kết nối màn hình TFT ST7789 1,3 inch
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Sau khi robot khởi động lại, xác nhận màn hình LCD TFT 1,3 inch sáng ổn định, hiển thị đôi mắt hoặc mã QR đủ màu, rõ nét, đúng chiều, không nhấp nháy và không xuất hiện sọc bất thường. Nếu màn hình không hoạt động, kiểm tra lại mẫu ST7789 1,3 inch 240×240, cảm biến chạm đã tắt hoặc đặt GPIO -1, và Đèn LED 2 đã chuyển sang GPIO46.

  8. Bước 8: Gắn cảm biến ToF phía trước (tùy chọn)

    Bước 8
    Ảnh 1/2

    Ảnh 1 trên 2: Hàn bốn dây nguồn và I2C cho cảm biến ToF

    • Tắt nguồn robot trước khi hàn hoặc cắm đúng bốn đường VIN, GND, SDA và SCL.
    • Gắn cảm biến ở mặt trước, để vùng đo không bị thanh khung hoặc dây điện che khuất.
    • Sơ đồ mặc định sử dụng SDA ở GPIO1 và SCL ở GPIO2. Nếu đấu dây theo đúng sơ đồ này, giữ nguyên cấu hình SDA1/SCL2.
    • Nếu cắm cảm biến vào vị trí ToF có sẵn trên bo mạch in (PCB) V2, dùng SDA ở GPIO41 và SCL ở GPIO42.
    • Sau khi lắp xong, đưa robot vào chế độ cấu hình Wi‑Fi, kết nối mạng VuiTV-XXXX rồi mở Thiết lập thiết bị → Cảm biến khoảng cách.
    • Đổi chân SDA thành GPIO41 và SCL thành GPIO42, sau đó chọn Lưu và khởi động lại. Chỉ đổi hai chân này khi cảm biến đang được nối vào cổng có sẵn trên bo mạch in (PCB).
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Sau khi robot khởi động lại, đưa tay hoặc vật cản lại gần và xác nhận cảm biến đọc được khoảng cách. Nếu không nhận, tắt nguồn rồi kiểm tra lại VIN/GND, thứ tự SDA/SCL, mối nối và cấu hình chân: SDA1/SCL2 khi đấu theo sơ đồ mặc định hoặc SDA41/SCL42 khi dùng cổng ToF có sẵn trên bo mạch in (PCB).

  9. Bước 9: Gắn đèn và kiểm tra hiệu ứng

    Bước 9
    Ảnh 1/3

    Ảnh 1 trên 3: Canh vị trí hai thanh đèn trên khung

    • Đặt các thanh đèn cân đối ở vị trí dễ nhìn nhưng không che màn hình hoặc cảm biến.
    • Kiểm tra ký hiệu trên đèn hoặc dùng đồng hồ đo để xác định đúng đầu âm (−) và đầu dương (+) trước khi nối; không dựa chỉ vào màu dây nếu chưa chắc chắn.
    • Nối đầu âm (−) của mỗi đèn vào GND. Nối đầu dương (+) của hai đèn lần lượt vào chân tín hiệu GPIO38 và GPIO46.
    • Bọc cách điện toàn bộ chân và mối nối kim loại hở, không để đầu dương chạm GND hoặc khung kim loại.
    • Cố định dây sát khung, tránh động cơ, bánh răng và trục bánh xe.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Trước khi cấp nguồn, dùng đồng hồ đo kiểm tra không bị chập giữa đầu dương và GND, đồng thời xác nhận đèn 1 nối GPIO38 và đèn 2 nối GPIO46. Sau đó bật lần lượt chế độ sáng thường, nhấp nháy và cảnh báo. Hai thanh đèn phải sáng ổn định, đúng hiệu ứng, không làm màn hình chớp hoặc robot tự khởi động lại. Nếu đèn không sáng, tắt nguồn trước khi kiểm tra lại cực âm/dương và dây GPIO tương ứng.

  10. Bước 10: Gắn bánh xe và bánh bi đa hướng

    Bước 10
    Ảnh 1/3

    Ảnh 1 trên 3: Lắp hai bánh xe vào đúng trục động cơ

    • Gắn bánh trái và bánh phải chắc vào hai trục, canh song song và giữ khoảng hở với khung.
    • Gắn bánh bi đa hướng tại điểm tỳ còn lại, bảo đảm bi quay tự do theo mọi hướng.
    • Thu gọn toàn bộ dây lần cuối, không để dây chạm bánh xe, bánh răng hoặc mặt sàn.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Đặt robot trên mặt phẳng và thử tiến, lùi, rẽ trái, rẽ phải. Hai bánh quay đúng chiều, bánh bi lăn trơn, robot không nghiêng, không cạ khung và không kéo lệch rõ rệt.

  11. Bước 11: Hoàn thiện và kiểm tra toàn bộ robot

    Bước 11
    Ảnh 1/8

    Ảnh 1 trên 8: VuiTV Robot V2 sau khi hoàn thiện

    • Kiểm tra lần cuối toàn bộ mối hàn, đầu cắm, dây nguồn và các vị trí cách điện với khung kim loại.
    • Bật robot, xác nhận màn hình hiển thị đôi mắt rõ nét và loa phát âm thanh bình thường.
    • Gọi robot để kiểm tra micrô và chức năng trò chuyện. Nếu đã gắn cảm biến ToF, đưa vật cản lại gần để thử cảm biến.
    • Kiểm tra các chế độ đèn, sau đó thử tiến, lùi, rẽ trái và rẽ phải trên mặt phẳng an toàn.
    • Quan sát bánh xe, bánh bi và toàn bộ dây dẫn trong lúc robot di chuyển; không để chi tiết nào cạ hoặc bị cuốn vào cơ cấu quay.
    Kiểm tra ngay sau bước này

    Robot hoàn thiện khi khởi động ổn định, màn hình hiển thị đúng, nghe và trả lời rõ, đèn hoạt động, hai bánh quay đúng chiều và thân robot di chuyển cân bằng mà không có tiếng kẹt, mùi lạ hoặc linh kiện nóng bất thường. Nếu đã gắn cảm biến ToF, cảm biến phải nhận được vật cản.